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      ack段長度為2個位，包含應答間隙(ack slot)和應答界定符(ack delimiter)。在應答場里，發送站發送兩個“隱性”位。當接收器正確地接收到有效的報文，接收器就會在應答間隙(ack slot)期間(發送ack信號)向發送器發送一“顯性”的位以示應答。如圖2 (canscope測試的ack段波形圖)所示：

　　應答間隙：所有接收到匹配crc序列(crc sequence)的節點會在應答間隙(ack slot)期間用一“顯性”的位寫入發送器的“隱性”位來作出回答，由于can總線線與的原理，只要總線上有一個節點正確接收到數據，則ack slot就會被填入顯性電平。

　　ack界定符：ack界定符是ack場的第二個位，并且是一個必須為“隱性”的位。因此，應答間隙(ack slot)被兩個“隱性”的位所包圍，也就是crc界定符(crc delimiter)和ack界定符(ack delimiter)。

　　當一個接收節點接收的幀起始到crc段之間的內容沒發生錯誤時，它將在ack段發送一個顯性電平。 如圖3所示：

　　二、can總線ack電平偏高原因分析

　　以使用zlg致遠電子canscope測試某電車can網絡為例，20多個can節點采樣手牽手方式組網，線兩端各接120歐電阻，通訊能夠正常，但差分信號波形應答位電平偏高較多，如圖4所示，從canscope的波形圖中可以清楚的看到ack電平突增。 http://zmgj666.51dzw.com

　　 can總線通信存在異常，ack應答有問題?——no

　　分析如下：

　　首先，我們看一款can收發器的典型內部結構圖，canh、canl連接總線。

　　總線顯性時(邏輯為0)，收發器內部q1、q2導通，canh、canl之間產生壓差;隱性時(邏輯為1)，q1、q2截止，canh、canl處于無源狀態，壓差為0。

　　按照標準，在總線輸出為顯性時，canh=3.5v，canl=1.5v，差分分電平：canh-canl=2v，總線網絡電阻為60歐，流經終端電阻的電流約為33ma(2v/60歐);

　　然而，can收發器在輸出顯性時，canh電平并不是標準的3.5v，而是5v(vcc)通過一個二極管降壓得到的，二極管的壓降由負載電流決定。圖6所示的vdh為canh對應的二極管壓降，vdl為canl對于的二極管壓降，流過的電流越大，二極管的壓降就越大。可知：

　　canh的電壓=5v-vdh canl的電壓=0v+vdl

　　在can總線網絡中，當一幀報文被各個節點接收時，在ack階段，多個can節點同時響應(都發顯性)，流過終端電阻的電流被各個can節點均分，那么平均到每個節點的電流就減小了，如下圖所示，vdh、vdl的壓降也減小，相應canh-canl的差分電壓就增大了，即ack應答電平偏高。

　　三、ack的意義

　　當can總線上只有一個節點可收發數據時，總線上因無接收節點在ack slot時間內 發送“顯性”位填充，而始終保持隱性，發送者會檢測到這個隱性位而知道發送失敗，此條報文需要重發。因此這個節點會一直重發數據直到發送成功或發送被取消。http://zmgj666.51dzw.com

　　當總線上有多個can節點組網通信時，由于總線電平線與的原理，只要總線上有一個節點正確接收到數據，則ack slot就會被填入顯性電平(此時認為數據幀發送成功), 那么，接收錯誤的節點如何來告知發送者此次發送不成功呢?這就要用到can的錯誤幀，當一個接收節點收到錯誤數據時，它立即廣播發送一個錯誤幀，其它的節點和發送者也都會收到這個錯誤幀而丟掉此次報文，發送節點重新發送，這才是ack的意義。