本章參考文獻對有滯留時間約束和雙臂機械手的集束型裝備建立線性規劃模型,R0600001R/H000GFA并在設計的啟發式算法中用該模型確定機械手搬運作業開始時間和生產周期。本章參考文獻刀針對單臂機械手的兩集束型裝備調度問題,利用分解方法將兩集束型裝各調度分解成兩個單集束型裝備。證明分解后單集束型裝各的緩沖模塊加工時間必定在一個時間范圍內,并建立單集束型裝備的線性規劃模型,提出基于線性規劃模型和機械手無碰撞約束條件的搜索算法,但是該算法并不適合多集束型裝各的調度。本章參考文獻[8]證明具有滯留時間約束的雙臂集束型裝備調度問題為NP-hard問題,并給出數學規劃模型。本章參考文獻圇針對多集束型裝備建立非線性規劃模型。在此基礎上,結合所建數學模型提出一種基于搜索的啟發式算法。