摘 要：　介紹如何利用GNU的工具開發基于ARM的嵌入式系統，以及使用編譯器、連接器和調試工具的具體方法，為廣大嵌入式系統開發人員提供一種低成本的開發手段。
關鍵詞：　ARM GNU MC928MX1 gcc gdb gdbserver
當前，ARM公司的32位RISC處理器，以其內核耗電少、成本低、功能強、特有16/32位雙指令集，已成為移動通信、手持計算、多媒體數字消費等嵌入式解決方案的RISC標準，市場占有率超過了75 %。多家公司都推出了自己的基于ARM內核的處理器產品，越來越多的開發人員開始了針對ARM平臺的開發。通常開發人員需要購買芯片廠商或第三方提供的開發板，還需要購買開發軟件，如C編譯器或者集成了實時操作系統的開發環境。開發板的價格從數百到上千美元，而編譯器、實時操作系統價格更是動輒數千到數萬美元。這樣，在開發初期，軟硬件上的投資就需要上萬美元，對于國內大多數開發人員來說，無疑是太貴了。
慶幸的是，GNU所倡導的自由軟件給開發者帶來了福音。1984 年，旨在開發一個類似 Unix 的，并且是完全免費的完整操作系統和配套工具：GNU 系統（發音為"guh-NEW"）。GNU的操作系統和開發工具都是免費的，遵循GNU 通用公共許可證 (GPL)協議，任何人都可以從網上獲取全部的源代碼。關于GNU和公共許可證協議的詳細資料，讀者可參看GNU網站的中文介紹：http://www.gnu.org/home.cn.html。
除了大家熟知的Linux操作系統外，GNU的軟件還包括編譯器（gcc，g++）、二進制轉換工具（objdump，objcopy）、調試工具（gdb，gdbserver，kgdb）和基于不同硬件平臺的開發庫。GNU開發工具的主要缺點是采用命令行方式，用戶掌握和使用比較困難，不如基于Windows系統的開發工具好用。但是，GNU工具的復雜性是由于它更貼近編譯器和操作系統的底層，并提供了更大的靈活性。一旦學習和掌握了相關工具，也就了解了系統設計的基礎知識，為今后的開發工作打下基礎。GNU的開發工具都是免費的，遵循GPL協議，任何人都可以從網上獲取。筆者參與了一個基于ARM平臺的嵌入式Linux系統開發，采用的是摩托羅拉龍珠系列的MC928MX1。從測試代碼、引導程序、嵌入式Linux移植、應用程序、圖形界面都可以用GNU工具進行開發，不需要在開發工具上做額外的投入。本文所介紹的開發方法同樣適用于其它公司的基于ARM的產品。
1 硬件平臺
MC928MX1（以下簡稱MX1）是摩托羅拉公司基于ARM核心的第一款MCU，主要面向高端嵌入式應用。內部采用ARM920T內核，并集成了SDRAM/Flash、LCD、USB、藍牙（bluetooth）、多媒體閃存卡（MMC）、CMOS攝像頭等控制器。關于MX1的詳細資料，感興趣的讀者可以參考http://www.motorola.com.cn/semiconductors/。作為應用開發的最小系統必須包括RAM（程序運行空間）、Flash（存放目標代碼）和串行接口（用于調試和下載程序）。MX1提供了6個片選端（CS0~CS5），內置了SDRAM控制器，數據寬度32位。在筆者的系統中采用了2片8M×16位的SDRAM和2片4M×16位的同步Flash存儲器，分別接入數據線的低16位和高16位，如圖1所示。
圖1中SDRAM接片選端CS2，Flash接片選端CS3，其余為SDRAM/Flash的控制信號。最小系統還包括至少1個串行接口，可以采用MX1內置的UART控制器，圖略。

圖　１
2 自舉模式
目前，許多嵌入式處理器都提供了自舉模式（Bootstrap），供用戶寫入引導代碼。自舉模式利用了固化在芯片內部的一段引導程序，當處理器復位時，如果在特定引腳上加信號，則處理器將在復位后執行固化ROM中的程序。例如，MX1提供了4條復位引腳，復位時引腳不同的電平組合可以從不同的片選端啟動系統。自舉ROM中的程序完成串口的初始化，然后等待用戶從串口寫入用戶代碼。自舉模式所能接受的是一種專門格式的文本文件，包括數據和要寫入/讀出的地址。關于自舉模式的代碼格式，可參考相關芯片的手冊。在摩托羅拉的網站還提供了許多小工具，幫助開發者將其它格式的文件轉換成為自舉模式格式。通過自舉模式下載的通常是一段和上位機軟件（如超級終端）通信的程序，完成接收數據并寫入Flash的操作。寫入的數據可以是用戶自己的應用程序、數據或者操作系統的內核。通過自舉模式下載的引導程序同樣可以用GNU工具開發。                                                                 &