循線小車的軟件部分
發布時間:2012/6/4 19:27:33 訪問次數:1072
為了探測小車將要運行的線，大多數參ALC5610賽者都用兩個或更多的圖像反射器，與地面反射率成比例輸出的電流通過一令線探測的信號處理過程循線小車的底部圖和側面圖線的位置輸出圖電阻被轉換為電壓，通過測試這個電壓，判斷線是否被探測到。然而環境光線引起的光敏電流會被添加到輸出電流中，容易造成閾值電壓不斷變化，而不是固定在某一級的。
多數工業用途的圖像探測模塊都設定為探測柔和的光線，以此來避免環境光線的干擾。被探測到的信號通過一個帶通濾波器（一個允許特定頻段的波通過，同時屏蔽其他頻段的波），沒有用的信號就會被過濾掉。因此，只能探測到從光發射器發射來的比較柔和的信號。當然，探測器絕對不能因為環境光線而達到飽和，這在線性區域進行探測時是必須的。
在這個項目中，脈j中光是用來排除環境光線的。微控制器開始掃描傳感器的狀態，采樣輸出電壓，打開LED，并且再次采樣輸出電壓。兩次采樣的不同之處在于LED的光敏電流和環境光線被排除后的輸出電壓。其余的傳感器也按上述頎序進行掃描。
微控制器掃描6個傳感器，并通過該線附近的兩個傳感器的輸出計算出線的位置。這樣，只用6個傳感器就能夠線性地探測到線的位置。所有傳感器輸出與反射器成比例的模擬值，每個傳感器的靈敏度各不相同。在這一系統中，為了消除從輸出設備中產生的差異，每一個傳感器的校準參數都要輸入到非易失性的存儲器中。
當小車偏離線或者到達線的末端時，感應線的傳感器就會產生一個錯誤信號。這時電機會停止，微控制器進入零功率消耗的休眠狀態。
多數工業用途的圖像探測模塊都設定為探測柔和的光線，以此來避免環境光線的干擾。被探測到的信號通過一個帶通濾波器（一個允許特定頻段的波通過，同時屏蔽其他頻段的波），沒有用的信號就會被過濾掉。因此，只能探測到從光發射器發射來的比較柔和的信號。當然，探測器絕對不能因為環境光線而達到飽和，這在線性區域進行探測時是必須的。
在這個項目中，脈j中光是用來排除環境光線的。微控制器開始掃描傳感器的狀態，采樣輸出電壓，打開LED，并且再次采樣輸出電壓。兩次采樣的不同之處在于LED的光敏電流和環境光線被排除后的輸出電壓。其余的傳感器也按上述頎序進行掃描。
微控制器掃描6個傳感器，并通過該線附近的兩個傳感器的輸出計算出線的位置。這樣，只用6個傳感器就能夠線性地探測到線的位置。所有傳感器輸出與反射器成比例的模擬值，每個傳感器的靈敏度各不相同。在這一系統中，為了消除從輸出設備中產生的差異，每一個傳感器的校準參數都要輸入到非易失性的存儲器中。
當小車偏離線或者到達線的末端時，感應線的傳感器就會產生一個錯誤信號。這時電機會停止，微控制器進入零功率消耗的休眠狀態。
為了探測小車將要運行的線，大多數參ALC5610賽者都用兩個或更多的圖像反射器，與地面反射率成比例輸出的電流通過一令線探測的信號處理過程循線小車的底部圖和側面圖線的位置輸出圖電阻被轉換為電壓，通過測試這個電壓，判斷線是否被探測到。然而環境光線引起的光敏電流會被添加到輸出電流中，容易造成閾值電壓不斷變化，而不是固定在某一級的。
多數工業用途的圖像探測模塊都設定為探測柔和的光線，以此來避免環境光線的干擾。被探測到的信號通過一個帶通濾波器（一個允許特定頻段的波通過，同時屏蔽其他頻段的波），沒有用的信號就會被過濾掉。因此，只能探測到從光發射器發射來的比較柔和的信號。當然，探測器絕對不能因為環境光線而達到飽和，這在線性區域進行探測時是必須的。
在這個項目中，脈j中光是用來排除環境光線的。微控制器開始掃描傳感器的狀態，采樣輸出電壓，打開LED，并且再次采樣輸出電壓。兩次采樣的不同之處在于LED的光敏電流和環境光線被排除后的輸出電壓。其余的傳感器也按上述頎序進行掃描。
微控制器掃描6個傳感器，并通過該線附近的兩個傳感器的輸出計算出線的位置。這樣，只用6個傳感器就能夠線性地探測到線的位置。所有傳感器輸出與反射器成比例的模擬值，每個傳感器的靈敏度各不相同。在這一系統中，為了消除從輸出設備中產生的差異，每一個傳感器的校準參數都要輸入到非易失性的存儲器中。
當小車偏離線或者到達線的末端時，感應線的傳感器就會產生一個錯誤信號。這時電機會停止，微控制器進入零功率消耗的休眠狀態。
多數工業用途的圖像探測模塊都設定為探測柔和的光線，以此來避免環境光線的干擾。被探測到的信號通過一個帶通濾波器（一個允許特定頻段的波通過，同時屏蔽其他頻段的波），沒有用的信號就會被過濾掉。因此，只能探測到從光發射器發射來的比較柔和的信號。當然，探測器絕對不能因為環境光線而達到飽和，這在線性區域進行探測時是必須的。
在這個項目中，脈j中光是用來排除環境光線的。微控制器開始掃描傳感器的狀態，采樣輸出電壓，打開LED，并且再次采樣輸出電壓。兩次采樣的不同之處在于LED的光敏電流和環境光線被排除后的輸出電壓。其余的傳感器也按上述頎序進行掃描。
微控制器掃描6個傳感器，并通過該線附近的兩個傳感器的輸出計算出線的位置。這樣，只用6個傳感器就能夠線性地探測到線的位置。所有傳感器輸出與反射器成比例的模擬值，每個傳感器的靈敏度各不相同。在這一系統中，為了消除從輸出設備中產生的差異，每一個傳感器的校準參數都要輸入到非易失性的存儲器中。
當小車偏離線或者到達線的末端時，感應線的傳感器就會產生一個錯誤信號。這時電機會停止，微控制器進入零功率消耗的休眠狀態。
相關技術資料- 6-4循線小車的軟件部分
- 相關IC型號
- ALC5610
- ALC50A221BD250R
熱門點擊
- 高載波頻率時變頻器輸出的電壓和電流波形
- 設計振蕩電路——考畢茲型振蕩電路
- 改變極對數p的調速方法
- 變頻器的低速運行
- 三電平變頻器
- 循線小車的軟件部分
- 各部分的電位和周邊電阻值
- 提高開關速度時的問題
- 給RF放大器附加調諧電路
- 控制電路的波形
推薦技術資料
- FU-19推挽功放制作
- FU-19是國產大功率發射雙四極功率電二管，EPL20... [詳細]
公網安備44030402000607
