倫茨伺服控制器出現飛車現象

   故障現象：M41T00SM6F一臺倫茨9300系列伺服控制器，在工作中偶爾出現速度不穩定現象。

   故障分析：該伺服控制器的連接電路如圖8-22所示，數字旋轄編碼器和伺服控制器的連接電路如圖8-23所示。

   伺服控制器是閉環工作，同步電動機上安裝有數字旋轉編碼器，由數字旋轉編碼器檢測電動機的轉速及轉角位置，將檢測到的速度、位置信號以電脈沖的形式反饋給伺服控制器。在伺服控制器中，反饋信號脈沖和給定脈沖進行比較，在比較的過程中，如果兩個信號相等，說明電動機轉速和給定信號同步；如果不等，說明不同步，伺服控制器要作出速度調整；如果反饋信號的脈沖角度超前或落后給定脈沖，說明電動機需要的轉矩大了或小了，伺服控制器要作出輸出電流的調整。

   反饋脈沖如果小于給定脈沖的累計數字大了，伺服控制器認為負載重產生了丟轉或編碼器有問題，一是加速脈沖的輸出，補充丟掉的轉速，使電動機提速；二是報故障停機。該機瞬間飛車看來是數字旋轉編碼器有瞬間丟失脈沖的現象。

   故障排除：重點檢查數字旋轉編碼器系統，首先檢查各個接線端子，是否氧化、虛接，檢查信號電纜是否有破損、硬傷；測量端子的供電電壓等，一切正常。最后懷疑數字旋轉編碼器自身問題，更換了一只同型號數字旋轉編碼器，故障排除。

   總結：伺服控制器系統的數字旋轉編碼器和同步電動機是捆綁在一起的，數字旋轉編碼器反映電動機的轉速。在伺服控制器系統工作中，出現了速度不穩定的現象，首先要檢查數字旋轉編碼器組成的反饋環節，因為反饋信號丟失或受到了電磁干擾等，都會造成系統速度不穩定。