在傳感器網絡中，傳感器HM628128LFP-8節點能量有限、可靠性差、節點規模大且隨機布放、無線模塊的通信距離有限，對定位算法和定位技術提出了很高的要求。因此，傳感器網絡的定位算法需要具備以下特點：自組織性，節點隨機分布，不能依靠全局的基礎設施協助定位；健壯性，節點硬件配置低、能量少、可靠性差，測量距離時會產生誤差，算法要求很好的容錯性；能量高效，盡可能減少算法中計算的復雜性，減少節點間的通信開銷，延長網絡的生存周期；分布式計算，每個節點

進行自身定位，不能將所有信息傳送到某個節點進行集中計算。

   目前提出的無線傳感器網絡節點的自身定位方法主要有兩類：基于距離的定位算法和不基于距離的定位算法。

   基于距離的定位算法

   (1)基于OTA（信號到達時間值）的定位。根據聲波的傳播時間來測量節點間的距離。缺點：傳播速度容易受到大氣條件的影響，節點之間要求保持精確的時間同步。

   (2)基于TDOA（信弓到達時間差值）的定位。方法：發射節點和接收節點同時發射兩種不同傳播速度的無線信號，接收節點根據兩種信號到達的時間差及已知這兩種信號的傳播速度，計算兩節點之間的距離。缺點：對硬件要求高。

   (3)基于AOA（信號到達角度）的定位。方法：接收節點通過天線陣列或多個超聲波接收機感知發射節點信號的到達方向，計算接收節點和發射節點之間的相對方位或角度。缺點：易受外界環境影響，需要額外的硬件，不適用于大規模無線傳感器網絡。

   (4)基于RSSI（信號強度）的定位。這是指發射信號強度已知，用戶節點定期發射信號分組，各基站根據接收到的信號強度計算傳播損耗。