PLC是通過程序來實現具體的控制功能的。程序設計就是采用一定的編程語言把一個控制任務描述出來。FR157盡管國內外PLC生產廠家采用的編程語言各不相同，但在表達方式上一般都有梯形圖、指令表、邏輯功能圖和高級語言等幾種形式，其中梯形圖和指令表是最常用的編程方式。

   梯形圖是一種圖形語言，沿用了電氣工程師們熟悉的繼電器控制系統的原理圖形式，如繼電器觸點、線圈、串并聯等術語和圖形符號等，并和計算機的特點結合起來，增加了許多功能強而又使用靈活的指令，使得編程更加容易。梯形圖具有形象、直觀等特點，很容易被具有電控基礎的工程技術人員接受。梯形圖語言多用于計算機軟件編程環境。

   指令表就是使用英文名稱的縮寫來表示PLC的各種功能的助記符，類似微機的匯編語言，但遠比匯編語言容易理解和掌握。這些助記符語言構成的可以完成控制任務的指令組合就是語句表，指令由助記符和操作數兩部分組成。助記符是指令功能的符號表示，操作數是指令中的參數或保存參數的存儲單元（繼電器）的地址。助記符語言常用于手持編程器。

   FP1指令系統包含190多條指令，內容十分豐富，不僅可以實現繼電器·接觸器系統中的基本邏輯操作，還能完成數學遠算、數據處理、中斷、通信等復雜功能。考慮到實用性和學習的方便，本節將分類重點介紹一些常用的指令，并配合舉例進行說明；對于其他指令，不做說明，詳細用法請參見《松下可編程序控制器編程手冊》。

   FP1的指令按照功能可分為兩大類，即基本指令和高級指令。其中基本指令主要是指直接對輸入／輸出觸點進行操作的指令，高級指令是指擴展功能指令。