PID控制器如何進行參數整定？

   答：PID控制器的參數整定是控制系統設計的核心內容。它是根據被控過程的特性確定PID控制器的比例系數、AT24C02BN-10SU-1.8積分時間和微積分時間的大小。PID控制器參數的整定方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計算整定法，它主要依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。二是工程整定方法，賽馬場主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中廣泛采用。PID控制器參數和工程整定方法主要有臨界比例法、反應曲線法和衰減法。三種方法各有其特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論采用哪種方法所得到的控制器參數，都需要在實際中進行最后調整與完善。現在一般用臨界比例法。利用該方法進行PID控制器參數的整定步驟如下。

   (1)首先預選擇一個足夠短的采樣周期讓系統工作。

   (2)僅加入比例控制環節，直到系統對輸入的階躍響應出現臨界振蕩，記下這時的比例放大系數和臨界振蕩周期。

   (3)在一定的控制度下通過公式計算得到PID控制器的參數。