本設計中以plcl6f877單片機為核心，完成對輸出驅動單元、人機交互單元、執行機構單元、檢測單元等部分的控制．根據設計產品的功能要求，各個功能的定義如下：

　　· 碼盤電機的位置和方向分別由re0和rc2控制：

　　· 把手電機的位置和方向分別由rb1和rc1控制：

　　· 碼盤電機光電檢測輸入到rb7口；

　　· 把手電機光電檢測輸入到rbg口：

　　· 蜂鳴器輸出通過rd0口；

　　· 開鎖指示輸出通過rd1口；

　　· 鍵盤掃描輸出為rb0～rb3；

　　· 鍵盤掃描輸入為rd2、rd3、rd4、rd7口：

　　· lcd串行通信通過rpd、rei、re2、rd5實現。

　　picidp877單片機在各種復位間的區別如下：

　　· 上電復位（por）；

　　· mclr在正常運行下復位：

　　· mclr復位在sleep期間；

　　· wdt在正常運行期間溢出復位；

　　· wdt喚醒（在sleep期間）；

　　· 降壓復位。

　　一些寄存器用在por上未知，在其他任何復位時不會改變共他大多數寄存器，在運行期間都能通過上電復位（por），nclr、wdf復位，在睡眠期間，nclr復位可在bdr上復位到復位狀態。它們不受wdt喚醒的影響，因為這些復位被當成正常運行的繼續。td、pd位在不同的復位狀態中被置1或清0。

　　單片機在mclr復位通道上有一個mclr噪聲過濾器，過濾器將探測和忽略小的脈沖，然而一個有效的mclr脈沖必須符合最小脈沖寬度。

　　（1）上電復位（por）。

　　當vdd被探測到上升時（在1.2～1.1v之間），產生一個上電復位脈沖。為了充分利用por，把mclr引腳連到vdd（通過一個電阻器）。這將省去通常用來產生上電復位的外部rc組件，需要確定vdd最大上升時間。

　　當單片機開始運行時（退出復位條件）單片機運行參數必須達到要求以保證運行（如電壓、頻率、溫度），如果這些條件達不到，單片機必須一直保持復位狀態直到運行參數達到要求，降壓復位可用來滿足啟動條件。

　　（2）上電定時器（pwrt）。

　　上電定時器在從pop上電時提供一個固定的72ms正常溢出。pwrt運行在一個內部的rc振蕩器上，隨著pwrt一起作用，單片機一直保持在復位狀態。pwrt的時間延時允許vdd上升到一個可接受的電平，提供一個設定位使能／不使能pwrt。

　　上電時間延時隨著單片機的不同vdd、溫度以及生產過程的變化而不同。

　　（3）晶體振蕩器起動定時器（ost）。

　　在pwrt延時結束之后晶體振蕩器起動定時器提供一個1024個振蕩器周期的延時（從0sc1輸入），這樣保證晶體振蕩器或者諧振器開始振蕩和穩定。

　　ost溢出在xt、lp和iis方式下，上電復位，或從睡眠中喚醒時才起作用。

　　（4）降壓復位（b0r）。

　　一個設置位boden能夠不使能（如果編程清0）或使能（如果置1）降壓復位電路。如果vdd下降低于4.0v，vbor參數d005（vbor）比在參數（tbor）大，降壓情況將復位芯片，如果vdd下降低于4.0v，且比參數（tbor）小，復位芯片可能不復位。

　　一旦降壓發生，芯片將保持在降壓復位狀態直到vdd上升高于vbor。采用上電定時器保持單片機在復位狀態72ms。如果在pwrt期間，當帶有上電定時器復位的vdd上升高于vb0r時，降壓復位將重新開始。當復位能使時，上電定時器應該一直被使能而不管pwrt設置位的狀態。

　　（5）溢出順序。

　　在上電時，溢出順序如下：por復位出現時，當一個por復位發生時，pwrt延遲開始。當pwrt結束（lp，xt，hs）時，ost開始計數1204個振蕩器周期。當ost結束時，單片機脫離復位。

　　如果mclr保持較長時間低電平，溢出將會中止。把mclr變為高電平時，溢出立即運行。

　　（6）電源控制／狀態寄存器（pcon）。

　　電源控制／狀態寄存器pcon有兩位。

　　位0是bor（降壓復位狀態位），por在上電復位時是未知的，用戶必須將該位置1。在隨后的復位上如果bor是0，則表明發生降壓復位。bor狀態位是隨意位，如果降壓復位電路不能使能，bor位是不能確定的。

　　位1是por（上電復位）。在por被清0時，其他方面不受影響。在一個por之后，用戶必須將該位置1。在隨后的復位上如果por是0，則表明發生por復位。

　　（7）中斷。

　　picl6877有10個中斷源。中斷控制寄存器（intcon）用標志位記錄單個中斷請求，它有單個和全體中斷使能位。

　　一個全體中斷使能位gif（intcon＜7＞）使能或不使能所有的中斷。當位gie使能時，一個中斷標志位和屏蔽位置1時，中斷將立即引導。單個中斷通過它們在各種寄存器里相應使能位來禁止。不管gie位的狀態如何，單個中斷都是置1的，gie位在復位時清o。

　　中斷返回指令，retfie將gie位置1來重新使能中斷。rbo／int引腳中斷，rb端口改變中斷和tmr。溢出中斷