引 言
TMS320F2812是TI公司新推出的DSP芯片，內嵌CAN總線控制器eCAN模塊（以下簡稱為eCAN），性能較已有的DSP（如TMS320C24x）內嵌的控制器有很大的提高；數據傳輸更加靈活方便，數據量較大，可靠性更高，功能更加完備。而SJA1000是Philips半導體公司推出的新型獨立CAN控制器，是PCA82C200的替代產品，支持CAN2.0B協議，完全兼容CAN2.0A，是目前應用比較多的CAN獨立控制器之一。
CAN總線系統通信的軟件一般可以分為三個主要模塊：系統初始化模塊、信息發送模塊和信息接收模塊。下面以TMS320F2812內嵌的eCAN模塊與廣州周立功公司的DP51+仿真實驗儀之間的CAN通信為例，主要就eCAN和SJA1000在這三個部分的操作進行比較。
1 eCAN簡介
eCAN同時支持11位和29位的標識碼,是一個32位的控制器。eCAN的有些寄存器（如控制寄存器）必須以32位方式訪問；一些寄存器（如時間標識寄存器）和郵箱所在的RAM范圍可以以8位、16位或32位方式訪問。eCAN對信息的接收和發送是基于郵箱的，共有32個郵箱，占用512字節RAM。每一個郵箱都可以有自己獨立的ID，獨立配置成接收郵箱或者發送郵箱，也可以禁止不用。這樣大大增加了數據的容量和信息的處理能力。
TMS320F2812內嵌的eCAN還有一種SCC模式。它是eCAN的缺省工作模式，功能有所簡化，同樣支持11位和29位的標識碼；但只有16個（0～15）郵箱可用，有些寄存器（如CANTSC）也保留不用，可以通過主控制寄存器（CANMC）中SCB位的置“1”來進入eCAN模式。本文若沒有特別說明指的就是全功能eCAN工作模式。
2 系統初始化
CAN控制器有兩種狀態模式，即工作模式和復位模式（eCAN是初始化配置模式）。不同的狀態模式，對寄存器的訪問操作功能是不同的。無論是eCAN還是SJA1000，在使用之前，也就是進入工作模式之前，必須對它們進行初始化。
僅當eCAN處于初始化模式下，初始化才能進行。DSP復位后就激活了初始化模式，此時對eCAN進行初始化。首先必須將主控制寄存器的改變配置請求位（CCR）置“1”，且CANES的改變配置使能位（CCE）也必須為“1”時才能正式進入配置模式，就可以對位定時器配置寄存器進行操作了。要返回工作模式，必須將CCE和CCR依次成功清“0”。圖1(a)為eCAN初始化的流程。
將模式寄存器的復位位置“1”，就可以使SJA1000進入復位模式。在復位模式，需要設定時鐘分頻寄存器、總線定時寄存器、報文驗收寄存器、驗收屏蔽寄存器和輸出控制寄存器等。設置好各個寄存器后，就可以將復位位清“0”，進入正常的工作模式。進入復位模式后，需要立即設置時鐘分頻寄存器，將CAN模式位置“1”才能進入PeliCAN模式，否則進入SJA1000的缺省工作模式，即BasicCAN；而其他寄存器的設置則沒有嚴格的次序限制。在這兩種工作模式中，SJA1000寄存器從數量、地址分配到功能等方面是有較大區別的。這里主要討論的是SJA1000的PeliCAN模式。圖1（b)給出了SJA1000初始化的流程。

由圖1可以看出，eCAN的初始化在操作上比SJA1000要復雜一點，需要成功地將CCR和CCE先后置“1”，才能進行配置操作；而SJA1000只需要將復位位置“1”就可以進行初始化操作了。
3 信息發送
eCAN要發送信息，首先須將某個郵箱配置成發送郵箱，寫郵箱標識符寄存器和報文控制寄存器以及數據。使能該郵箱后，將發送寄存器（CANTRS）相應的位置“1”，eCAN就將該郵箱中的數據發送到總線上。報文控制寄存器中的TPL用來設定消息發送的優先級，數字越大，優先級越高。當多個郵箱需要向總線發送消息時，雖然同時將CANTRS相應的位置“1”，優先級高的郵箱先將消息發送；如果郵箱的優先級相同，則郵箱號數大的，先發送。以0號郵箱為例，其發送消息的流程如圖2 (a)所示。
SJA1000一般可以采用查詢方式來發送信息。不過每一次操作只能向總線上發送1幀信息，而不像eCAN那樣，可以一下子向總線發送多幀消息。當SJA1000的發送緩沖區為空時，CPU就可以將要發送的信息寫入該緩沖區，然后置命令寄存器的發送請求位，即可將消息發送到總線上。發送完畢后，清空發送緩沖區，等待CPU寫入新的信息。SJA1000發送信息時的流程如圖2(b)所示。
對于eCAN，如果郵箱需要發送另一條信息，就需要將郵箱的RAM更新。一般只需要更新數據場，即重新寫MDL和MDH中的內容。更新數據時，須將CANMC中的CDR位置“1”，并在MBNR處寫入需要更新數據的郵箱號，就可以寫入新的數據了。之后，將CDR清“0”，使能該郵箱就可以按正常步驟發送信息了。由此可見，對eCAN發送的信息進行數據更新比SJA1000復雜得多。
4 信息接收
eCAN和SJA1000在接收總線上的信息時，都可以采用查詢方式或者中斷方式。這里僅討論各自的中斷方式。
eCAN要接收信息時，相應的郵箱需要配置成接收郵箱并使能，還需要設定信息標識符寄存器（MID）。局部接收屏蔽寄存器（LAM），用來存儲局部接收屏蔽位。覆蓋保護寄存器（CANOPC）相應位，當其為1時，保護相