(1)質心算法。信標P80C552EFB 節點周期性地向鄰近節點廣播信標分組，信標分組中包含信標節點的標識號和位置信息；當未知節點接收到來自不同信標節點的信標分組數量超過某一個門限K，或接受一定時間后，就確定自身位置為這些信標節點所組成的多邊形的質心。

   (2)凸規劃算法。根據未知節點和信標節點之間的通信連接和節點無線射程，計算出未知節點可能存在的區域，并得到相應矩形區域，以矩形質心作為節點位置。缺點：信標節點必須部署在網絡邊緣，否則，節點位置估算會向網絡申心偏移。

   (3) DV-Hop算法。計算未知節點與每個信標節點的最小跳數，計算未知節點與信標節點的實際跳段距離，利用三邊測量法或極大似然估計法計算自身位置。

   (4) Amorphous定位算法。與DV-Hop算法相同，未知節點計算與每個信標節點之間的最小跳數，根據網絡中節點的通信半徑，未知節點到每個信標節點的跳段距離，利用三邊測量或極大似然算法，計算未知節點的位置。