來源：電子產品世界  作者：臺灣交通大學 電機與控制工程學系

研究動機與介紹

隨著工業的進步，行車安全以及車輛防盜的問題已擺在世界人民面前。根據報導[1]，中國每年超過11萬人死于車禍，大部分的事故皆由人為因素引起，而疲勞與分心則是主要的原因。雖然瞌睡偵測、腦電波等相關研究都致力于提醒駕駛員，但是其效果并非相當令人滿意；加上系統的反應時間以及系統成本因素，無法全面普及。

除了行駛安全的問題讓人擔憂之外，車輛本身的防盜裝置亦使人煩心。根據資料顯示[2]，中國每年有超過7.2萬輛汽車失竊，平均每7分鐘就有一輛汽車遭竊，即使目前的車輛在出廠時都配備防盜鎖，且使用者自己也會加裝防盜竊裝置，但是效果并不顯著，目前監控系統最多做到傳送文字短信至使用者手機作為提醒，但是無法將實時監控的影像連續不斷地傳送出來，這樣就很容易產生誤報的情形，如果只是大卡車經過了你的愛車旁邊產生震動而觸發，使用者也必須要趕緊回到車輛附近，這樣太浪費時間與人力。

近年來，搭配CCD攝像機發展的高效率圖像處理技術正蓬勃發展。主要原因在于軟件撰寫的彈性、CCD攝像機架設的彈性、CCD攝像機所擷取資料的多元化以及成本不高等優勢。以汽車安全輔助配備來看，超音波雷達在過去的汽車安全防護上廣泛運用。但是，有效距離有限，只能在駕駛員倒車時給予距離信息的參考。圖像的應用其實也有，不過目前僅僅局限于圖像監視的功能上，例如倒車圖像顯示等。

我們認為，圖像處理系統可以提供更高的智能，足以協助一般使用者在車輛行駛中的安全防護工作。除此之外，我們也希望能夠提供警方或者租貸車輛廠商能夠利用車輛中實時記錄的資料來有效還原事故現場，理清肇事責任。甚至，我們還期盼能在車輛停放后，讓使用者能利用手機隨時隨地監控到車內情況，提供給使用者一個更安心的圖像式防盜系統。

研究方法

因此，我們開發出一個系統—CADAS (CSSP. Advanced Driver Safety Assist System)，利用圖像技術，偵測車輛前方道路信息，估算車輛目前在所行駛的車道上的位置而判斷車輛目前是否處于危險的狀態；更進一步，我們在車后方架設另一臺攝像機，將取得的圖像信息送入同一套系統中，且采用同一套算法，利用已經偵測出來的車道線信息將前方車輛及后車輛的相對位置一并處理，提高系統危險警示的穩定度。

在車輛行駛影像紀錄器方面，目前市面上的車輛行駛記錄器均是以類似飛機黑盒子的方式設計，若不幸發生事故，還得等待黑盒子內的記錄資料譯碼才能有機會理清，且因為記錄信息過少，往往無法正確還原事故現場。CADAS希望能利用H.264實時壓縮技術，將事故發生狀況精確記錄，提供給警方作為輔助。

我們還有一個想法，將傳統的汽車監控系統和具備行動網絡功能的嵌入式系統做緊密結合，做為車輛電子產業的先鋒。這一步對于汽車監控領域會是一個令人驚訝的躍進，因為市面上所有類似的系統都沒有具備傳輸影像的功能。我們將龐大的有線網絡監控主機加以改善提升進化，移植到輕薄短小的無線網絡嵌入式單板上。除了基本的定位追蹤、防盜警示功能之外，還加入了圖像的支持。影像傳輸的方式除了透過IEEE 802.11x無線網絡之外，更重要的是可以利用3G/無線傳輸，不分時空地保護使用者的愛車。

如圖1所示，CADAS是結合兩片TI的DSP實驗板而成。一片為TI DM642，負責實時快速計算前后車道線以及車輛偵測算法，并將偵測結果透過Zigbee無線傳輸至另一片實驗板作警示用。而另一片實驗板則是采用TI OMAP 5912，本片實驗板最大的特色就是結合ARM以及DSP在一顆IC上，讓我們可以利用ARM強大的控制功能，結合OS來驅動所有的外圍設備來符合我們所需要的功能。在OMAP 5912上，我們將Embedded Linux成功植入，并透過相對應的Driver，使得USB Camera、Wireless LAN Module、Touch Panel、GPRS Module、GPS Module與Zigbee可以在OS的掌控之下，成功地工作并互相配合，達到我們所期盼的要求。

圖1  系統整體圖

系統功能及創新

CADAS結合了這些外圍，成功實現了以下幾項創新功能：

獨特的前后方車道線以及車輛偵測

我們將特別針對DSP所設計的算法實現在DM642上，藉由程序撰寫以及搭配硬件平臺的內存、EDMA管理最佳化，讓此套復雜的算法能夠在單顆DSP上達到30fps的效能，可以實時擷取前后雙方的影像并判別車輛是否偏離車道，以及是否與其它車輛距離過近，進而提出警告。在車道線偵測的部分，我們在各種不同的道路情況下，包含晴天、陰天、雨天以及夜晚，都能夠成功的偵測出車道線以及車輛的信息，在穩定度及可靠性上都是一大突破。

無線Zigbee傳輸信號

CADAS最主要的應用對象就是車輛，而因為車輛中空間有限，為了有效利用空間，