摘要：本文主要介紹can-bus 總線技術在工程機械中的應用。重點以高空作業車為例，介紹如何將 can系列控制器 、傳感器、顯示器、canopen、組建成一個可靠控制、易于開發的can-bus閉環控制系統。

　　一、前言：

　　can（controller area network）即控制器局域網絡。是應用在現場、在微機化測量設備之間實現雙向串行多節點數字通訊系統，是一種開放式、數字化、多點通信的底層控制網絡。

　　最早由德國bosch公司推出，用于汽車內部測量與執行機構的數據通訊。廣泛運用于離散控制領域。can協議建立在iso/osi模型之上，其模型結構只有三層。協議分為can2.0a, can2.0b,canopen幾種。

　　目前can-bus總線技術在工程機械上的應用越來越普遍。無論是在歐洲、美洲，還是在亞洲，can-bus總線技術在工程機械領域都已經普遍應用，國際上一些著名的工程機械大公司如cat、volvo、利勃海爾等都在自己的產品上廣泛采用can-bus總線技術，大大提高了整機的可靠性、可檢測和可維修性，同時提高了智能化水平。而在國內，can-bus總線控制系統也開始在工程汽車的控制系統中廣泛應用，在工程機械行業中也正在逐步推廣應用。本文以高空作業車為例詳細介紹控制系統方案；

　　高空作業車由于控制的點比較分散，并且要求控制系統絕對的穩定可靠，實現精確的控制要求。該系統的控制對象是××××高空作業車，即下車調平、主臂的伸縮、主臂的變幅，曲臂的展收，以及回轉等。并能夠實現自動展車、收車的功能。canbus很好的滿足了這些要求，在實際的運用中驗證是切實可行的。

　　二、系統圖：

　　三、控制系統元件分布圖：

　　高空作業車控制系統各組成單元大體分布圖

　　四、實現功能：

　　1、工作斗調平

　　2、變幅控制，伸長控制，幅度限制：

　　3、底盤調平，手動，自動；

　　四腳調平的精度根據要求確定，選用不同的調平傳感器和元器件。下車調平系統選用spn-c17模塊和傾角傳感器，只有下車調平結束以及正確判斷出工作模式之后，并將信號通過canbus總線傳入上車，上車才能動作。

　　4、轉臺/工作斗電先導操作（基本手動動作）

　　主要是手柄的動作等其他的控制動作。

　　5、能實現工作平臺的等幅運動和等高運動

　　考慮到實際工程中的應用。根據需要可以增加此功能。

　　6、hmi友好界面顯示

　　可以在hmi上方便調節系統參數。動畫顯示當前機器狀態。

　　7、動畫顯示運動軌跡

　　在顯示屏上顯示工作斗的運動軌跡，同時界面上會有一個設定軌跡線，當工作斗運動的軌跡超出設定軌跡線。限定相應方向的動作。

　　8、故障智能顯示與診斷

　　融合以往的經驗和電子技術。并根據實際情況限定某些可能引發的危險操作。

　　9、黑匣子功能

　　記錄歷史參數。

　　10、自動收展車

　　在判定（程序）或者人為判定可以進行收展車的動作的時候，允許自動收展車。

　　11、工作斗防碰

　　通過安裝在工作斗上的超聲波傳感器檢測周圍故障物.

　　五、系統特色：

　　1、采用can-bus總線技術，省線，降低故障率和裝配成本，減輕維護成本：

　　由于高空作業車具有地面轉臺和高空平臺兩個操作平臺，兩個平臺都能對上車進行各種動作的控制。這里就有一個上下操作平臺的工作人員的協調問題，例如操作的優先級、系統的冗余、動作的安全保證，如果用傳統的電氣控制，很難實現上下平臺的通訊問題，canbus的運用很好的解決了這個問題：上下平臺通過canbus通訊可以實現數據的共享，通過顯示終端操作人員可以實時的了解到對方的操作情況，避免了以前那種完全依靠操作人員的經驗和相互的協調程度，提高了系統的可靠安全性能，減少了人為因素的不利影響。

　　2、pid等高級算法的應用；

　　五、系統硬件組成圖：

　　六、系統軟件：

　　控制器編程采用codesys平臺，codesys是一種完善的plc軟件編程工具，它支持iec1131-3標準il、st、fbd、ld、sfc等plc編程語言，用戶可在同一項目中根據需要選擇不同的編寫主程序、子程序、功能模塊等。顯示器spn-2025采用嵌入式系統技術，集成了軟硬件于一體的相當于一臺486電腦的顯示終端,采用vc++編程環境，自由度較高，功能強大。各模塊之間通過canbus總線連接。