7.2.1直流電機類型
    在現代電子產品中，自動控制系統、電子儀器設備、家用電器、電子玩具等直流電機都得到了廣泛的應用。直流電機大體上可分為以下四類。
    第一類為有幾相繞組的步進電機。外加適當的序列脈沖，可使步進電機主軸轉動一個精密的角度。只要施加合適的脈沖序列，電機即可按照預定的速度或方向進行連續的轉動。
    第二類為永磁式換流器直流電機，設計簡單，使用極為廣泛。當外加額定直流電壓時，轉速幾乎恒定。這類電機常用于錄音機、錄像機、唱機或激光唱機等固定轉速的機器或設備中。也可用于變速范圍很寬的驅動裝置，如小型電鉆、模型火車、電子玩具等。
    第三類是所謂的伺服電機，伺服電機是自動裝置中的執行元器件，它的最大特點是可控。在有控制信號時，伺服電機就轉動，并且轉速正比于控制電壓的大小，除去控制信號屯壓后，伺服電機就立即停止轉動。伺服電機應用甚廣，幾乎所有的自動控制系統中都需要用到。例如，測速電機，它的輸出正比于電機的速度；齒輪盒驅動電位器機構，它的輸出正比于電位器移動的位置。當這類電機與適當的功率控制反饋環配合時，速度可以與外部振蕩器頻率精確鎖定，或與外部位移控制旋鈕進行鎖定。唱機或激光唱機的轉盤常用伺服電機。天線轉動系統、遙控模型飛機和艦船也都要用到伺服電機。
    最后一類為兩相低電壓交流電機。這類電機通常是直流電源供給一個低頻振蕩器，然后再用低頻低壓的交流去驅動電機。這類電機偶爾也用在轉盤驅動機構中。

7-2-2直流電機電樞調速原理
    直流電機轉速n的表達式為
                         n=U-I·R/Kf                                                 (7-1)
式中，U為電樞端電壓；I為電樞電流；R為電樞電路總電阻；f為每極磁通量；K為電機結構參數。
    由式(7-1)可知，直流電機的轉速控制方法可分為兩大類，對勵磁磁通進行控制的勵磁控制法和對電樞電壓進行控制的電樞控制法。其中，勵磁控制法在低速時受磁極飽和的限制，在高速時受換向火花和換向器結構強度的限制，并且勵磁線圈電感較大，動態響應較差，所以這種控制方法較少使用。現在，大多數應用場合都使用電樞電壓控制法。本節介縉在保證勵磁恒定不變的情況下，采用PWM來實現直流電機的調速方法。  ADG432ABRZ