6足機器人制作全攻略
發布時間:2013/11/13 19:36:21 訪問次數:2560
這部分指的是支撐著機器人的骨架，AT88SC1616C-SU愛好者可以發揮的余地非常大，尤其適合學習過機械制造的朋友大展身手。工具可使用傳統手工工具，也可以使用雕刻機，常見的制作材料包括鋁合金、PVC、壓克力，甚至木質骨架都出現過一些非常精彩作品。
多自由度的機器人，一個自由度就是一個關節，意味著要控制一個舵機。基礎型小六需要至少12個舵機（每條腿兩個），但是更常見的是每條腿3個、一共18個舵機的結構。如何讓這么多舵機有序運轉，就需要用到舵機控制板了。從本質上說，舵機控制板就是一種產生脈>中的協處理器，通過串口接收數據指令并分配脈>中。我們有兩個可選的方案。
1．用單片機直接控制舵機。前提是單片機的I/O口數量足夠多，并且速度夠快，否則會出現脈>中日寸序的問題。比如，要求不高的話，Arduino就是一個不錯的選擇，常見的UNO有13個VO端口，制作12自由度的簡易小六是可以的，還可以利用Arduino自帶的SERVO函數和MAP縮放函數。這個方法的缺點是技術難度大、需要底層編程、單片機的利用率不高、程序改動起來非常麻煩、不同作品之間兼容性不好，這個方法適合對菜個型號的單片機和編程語言非常熟悉的愛好者。
2．使用自己設計的或成品舵機控制板，把舵機控制板作為一個功能模塊來小六的結構件采用和機器烏龜（見本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工藝，由筆者的朋友陳瑞琪用雕刻機完成。
小竅門：
使用竹制牙簽可以非常輕松地去除鋁板經過銑刀加工后形成的毛邊。處理，作品之間兼容性好，一塊舵機板可以用來試驗好多個機器人。值得一提的是，舵機控制板有兩種形式：一種是基礎型控制板，只能通過串口控制，自己無法獨立工作，使用時需要給它配一塊主控的單片機，指令（需要編程）通過主控發送給舵機板，另一種是組合型舵機板，板載動作存儲器和擴展接口，可以把編排好的動作儲存在板子上，通過藍牙、PS2或其他遙控方式接收指令，也可以通過主控接收指令。第二種比較適合初學者使用，只要通過PC機上的圖形化軟件編排好機器人的動作，并存儲在舵機板上，就可以用遙控器與機器人互動了。
多自由度的機器人，一個自由度就是一個關節，意味著要控制一個舵機。基礎型小六需要至少12個舵機（每條腿兩個），但是更常見的是每條腿3個、一共18個舵機的結構。如何讓這么多舵機有序運轉，就需要用到舵機控制板了。從本質上說，舵機控制板就是一種產生脈>中的協處理器，通過串口接收數據指令并分配脈>中。我們有兩個可選的方案。
1．用單片機直接控制舵機。前提是單片機的I/O口數量足夠多，并且速度夠快，否則會出現脈>中日寸序的問題。比如，要求不高的話，Arduino就是一個不錯的選擇，常見的UNO有13個VO端口，制作12自由度的簡易小六是可以的，還可以利用Arduino自帶的SERVO函數和MAP縮放函數。這個方法的缺點是技術難度大、需要底層編程、單片機的利用率不高、程序改動起來非常麻煩、不同作品之間兼容性不好，這個方法適合對菜個型號的單片機和編程語言非常熟悉的愛好者。
2．使用自己設計的或成品舵機控制板，把舵機控制板作為一個功能模塊來小六的結構件采用和機器烏龜（見本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工藝，由筆者的朋友陳瑞琪用雕刻機完成。
小竅門：
使用竹制牙簽可以非常輕松地去除鋁板經過銑刀加工后形成的毛邊。處理，作品之間兼容性好，一塊舵機板可以用來試驗好多個機器人。值得一提的是，舵機控制板有兩種形式：一種是基礎型控制板，只能通過串口控制，自己無法獨立工作，使用時需要給它配一塊主控的單片機，指令（需要編程）通過主控發送給舵機板，另一種是組合型舵機板，板載動作存儲器和擴展接口，可以把編排好的動作儲存在板子上，通過藍牙、PS2或其他遙控方式接收指令，也可以通過主控接收指令。第二種比較適合初學者使用，只要通過PC機上的圖形化軟件編排好機器人的動作，并存儲在舵機板上，就可以用遙控器與機器人互動了。
這部分指的是支撐著機器人的骨架，AT88SC1616C-SU愛好者可以發揮的余地非常大，尤其適合學習過機械制造的朋友大展身手。工具可使用傳統手工工具，也可以使用雕刻機，常見的制作材料包括鋁合金、PVC、壓克力，甚至木質骨架都出現過一些非常精彩作品。
多自由度的機器人，一個自由度就是一個關節，意味著要控制一個舵機。基礎型小六需要至少12個舵機（每條腿兩個），但是更常見的是每條腿3個、一共18個舵機的結構。如何讓這么多舵機有序運轉，就需要用到舵機控制板了。從本質上說，舵機控制板就是一種產生脈>中的協處理器，通過串口接收數據指令并分配脈>中。我們有兩個可選的方案。
1．用單片機直接控制舵機。前提是單片機的I/O口數量足夠多，并且速度夠快，否則會出現脈>中日寸序的問題。比如，要求不高的話，Arduino就是一個不錯的選擇，常見的UNO有13個VO端口，制作12自由度的簡易小六是可以的，還可以利用Arduino自帶的SERVO函數和MAP縮放函數。這個方法的缺點是技術難度大、需要底層編程、單片機的利用率不高、程序改動起來非常麻煩、不同作品之間兼容性不好，這個方法適合對菜個型號的單片機和編程語言非常熟悉的愛好者。
2．使用自己設計的或成品舵機控制板，把舵機控制板作為一個功能模塊來小六的結構件采用和機器烏龜（見本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工藝，由筆者的朋友陳瑞琪用雕刻機完成。
小竅門：
使用竹制牙簽可以非常輕松地去除鋁板經過銑刀加工后形成的毛邊。處理，作品之間兼容性好，一塊舵機板可以用來試驗好多個機器人。值得一提的是，舵機控制板有兩種形式：一種是基礎型控制板，只能通過串口控制，自己無法獨立工作，使用時需要給它配一塊主控的單片機，指令（需要編程）通過主控發送給舵機板，另一種是組合型舵機板，板載動作存儲器和擴展接口，可以把編排好的動作儲存在板子上，通過藍牙、PS2或其他遙控方式接收指令，也可以通過主控接收指令。第二種比較適合初學者使用，只要通過PC機上的圖形化軟件編排好機器人的動作，并存儲在舵機板上，就可以用遙控器與機器人互動了。
多自由度的機器人，一個自由度就是一個關節，意味著要控制一個舵機。基礎型小六需要至少12個舵機（每條腿兩個），但是更常見的是每條腿3個、一共18個舵機的結構。如何讓這么多舵機有序運轉，就需要用到舵機控制板了。從本質上說，舵機控制板就是一種產生脈>中的協處理器，通過串口接收數據指令并分配脈>中。我們有兩個可選的方案。
1．用單片機直接控制舵機。前提是單片機的I/O口數量足夠多，并且速度夠快，否則會出現脈>中日寸序的問題。比如，要求不高的話，Arduino就是一個不錯的選擇，常見的UNO有13個VO端口，制作12自由度的簡易小六是可以的，還可以利用Arduino自帶的SERVO函數和MAP縮放函數。這個方法的缺點是技術難度大、需要底層編程、單片機的利用率不高、程序改動起來非常麻煩、不同作品之間兼容性不好，這個方法適合對菜個型號的單片機和編程語言非常熟悉的愛好者。
2．使用自己設計的或成品舵機控制板，把舵機控制板作為一個功能模塊來小六的結構件采用和機器烏龜（見本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工藝，由筆者的朋友陳瑞琪用雕刻機完成。
小竅門：
使用竹制牙簽可以非常輕松地去除鋁板經過銑刀加工后形成的毛邊。處理，作品之間兼容性好，一塊舵機板可以用來試驗好多個機器人。值得一提的是，舵機控制板有兩種形式：一種是基礎型控制板，只能通過串口控制，自己無法獨立工作，使用時需要給它配一塊主控的單片機，指令（需要編程）通過主控發送給舵機板，另一種是組合型舵機板，板載動作存儲器和擴展接口，可以把編排好的動作儲存在板子上，通過藍牙、PS2或其他遙控方式接收指令，也可以通過主控接收指令。第二種比較適合初學者使用，只要通過PC機上的圖形化軟件編排好機器人的動作，并存儲在舵機板上，就可以用遙控器與機器人互動了。
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