在使用can模塊之前必須進行初始化，并且只有can模塊工作在初始化模式下才能進行 初始化。圖1給出了can模塊的初始化流程。

　　初始化模式和正常操作模式之間的轉換是通過can網絡同步實現的。也就是在can控制器改變工作模式之前，要檢測總線空閑序列（等于11接收位）。如果產生占用總線錯誤，can控制器將不能檢測到總線空閑狀態，也就不能完成模式切換。

　　圖1 can模塊初始化流程圖

　　將ocr（canmc，12）置1，使can模塊工作在初始化模式，而且只有cce（canes．4）＝1時才能執行初始化操作。完成上述設置后，can模塊的配置寄存器才能夠完成寫操作。

　　在標準can模式（soc）下，為了能夠調整全局接收屏蔽寄存器（cangam）及兩個局部接收屏蔽寄存器lam（0）和lam（3），can模塊也需要工作在初始化模式。通過將ocr（canmc．12）清零，可以使can模塊處于工作模式，硬件復位后，模塊就會進入初始化模式。如果canbtc寄存器的值為0，或者為初始值，can模塊將一直工作在初始化模式，也就是當清除ccr位時cce（canes，4）位保持1。

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