PID控制器參數整定的方法很多，概括起來有兩大類：  I048C030T021P2
    一是理論計算整定法。它主要依據系統的數學模型，經過理論計算確定控制器參數。這種方法所得到的計算數據未必可以直接用，還必須通過工程實際進行調整和修改。
    二是工程整定方法，它主要依賴工程經驗，直接在控制系統的試驗中進行，該方法簡單，易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。PID控制器參數的工程整定方法，主要有臨界比例法、響應曲線法和衰減法。三種方法各有特點，其共同點都是通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定。但無論采用哪一種方法，所得到的控制器參數都需要在實際運行中進行最后調整寫完善。現在一般采用的是臨界比例法。
    1．擴充臨界比例法
    擴充臨界比例法適用于有自平衡特性的被控對象，比例（度）δ比例系數Kp成倒數關系。整定數字調節器參數的步驟如下。
    ①選擇采樣周期為被控對象純滯后時間的十分之一以下。
    ②去掉積分作用和微分作用，逐漸增大比例度系數KP直至系統對階躍輸入的響應達到臨界振蕩狀態（穩定邊緣），記下此時的臨界比例系數δ及系統的臨界振蕩周期TK。
    ③選擇控制度。

                   
    通常，當控制度為1.05時，就可以認為DDC與模擬控制效果相當。
    ④根據選定的控制度，查表3.4求得T、K_P、T₁、T_D的值。